Układy nieholonomiczne stale stanowią przedmiot intensywnych badań pod- stawowych z dziedziny robotyki. W takich układach występują ograniczenia ruchu wynikające z niecałkowalnych więzów zależnych nie tylko od bieżącej konfiguracji układu (stanu), ale także od prędkości zmiennych stanu. Zatem zadanie planowania ruchu i zadanie sterowania jest bardziej wymagające niż w przypadku analogicznych zadań określonych dla układów holonomicznych. Celem tej książki jest zaproponowanie koncepcji ruchów własnych w ukła- dach nieholonomicznychSPIS TREŚCIOznaczenia 1. Wstęp 2. Preliminaria2.1. Nieliniowy układ dynamiczny 2.2. Nieliniowy układ sterowania 2.3. Przestrzeń stanu 2.4. Elementy analizy funkcjonalnej i rachunku wariacyjnego 2.5. Elementy geometrii różniczkowej 2.6. Nieholonomiczne układy robotyczne 2.7. Uwagi bibliograficzne3. Idea endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej3.1. Endogeniczna przestrzeń konfiguracyjna 3.2. Strumień układu 3.3. Odwzorowanie końcowe 3.4. Jakobian nieholonomicznego układu robotycznego 3.5. Jakobian dualny (sprzężony)3.6. Macierz Grama 3.7. Pseudoodwrotność Moore'a-Penrose'a 3.8. Uwagi bibliograficzne4. Jakobianowy algorytm planowania ruchu4.1. Zadanie planowania ruchu 4.2. Wyprowadzenie jakobianowego algorytmu planowania ruchu 4.3. Redundancja 4.4. Uwagi bibliograficzne5. Ruchy własne układów nieholonomicznych5.1. Czym są ruchy własne? 5.2. Odwzrorowanie końcowe 5.3. Równanie jakobianowe 5.4. Uwagi bibliograficzne6. Jakobianowe algorytmy planowania ruchów własnych6.1. Nieskończenie wymiarowa endogeniczna przestrzeń konfiguracyjna 6.2. Skończenie wymiarowa endogeniczna przestrzeń konfiguracyjna 6.3. Uwagi bibliograficzne7. Więcej o ruchach własnych7.1. Ruchy własne w konfiguracjach osobliwych 7.2. Zastosowanie ruchów własnychBibliografia